Зачатки скелета верхних и нижних конечностей возникают на 6-й неделе развития в виде выростов мезенхимы из боковых отделов туловища зародыша. Зачатки скелета верхних конечностей расположены в верхнем отделе туловища, зачатки костей нижних конечностей — на уровне поясничных позвонков. Расширенные концы выростов представляют собой зачатки кисти и стопы. По мере роста выросты удлиняются и в них последовательно появляются закладки вначале костей предплечья, затем — плеча. На нижней конечности вслед за закладкой стопы появляется зачаток голени, позднее — зачаток бедра. К концу 6-й педели развития формируются зачатки основных костей конечностей, к 8-й неделе — все части скелета конечностей, включая мелкие кости кисти и стопы. Первичный скелет верхних и нижних конечностей зародыша вначале обращен сгибательной поверхностью к туловищу. В дальнейшем происходит поворот на 90° костей верхней конечности кнаружи, а нижней — кнутри. Плечевая кость в течение развития подвергается скручиванию в области своего тела, что обусловливает поворот верхнего эпифиза кнутри, а нижнего — кнаружи.
Все кости конечностей, за исключением ключицы, проходят три стадии развития: перепончатую, хрящевую и костную. Ключица относится к первичным костям и проходит соединительнотканную, перепончатую и костную стадии развития. Окостенение костей конечностей начинается с ключицы, которая является одной из наиболее рано обызвествляющихся частей скелета. Первые островки окостенения появляются в ней на 6-й неделе эмбрионального развития. В остальных костях конечностей центры окостенения возникают, начиная с 8-й недели внутриутробного развития, и появляются в определенных местах и в определенное время, характерное для каждой кости.
Кости, образующие скелет плеча, предплечья, пясти, бедра, голени, плюсны и фаланги пальцев, относятся к трубчатым костям и имеют общие черты развития. Их диафизы развиваются эндохондральным и периостальным путем, эпифизы — эндохондральным путем. Кости поясов развиваются как эндохондральным, так и перихондральным способом, а кости запястья и предплюсны, состоящие преимущественно из губчатого вещества, развиваются эндохондрально. Первый островок окостенения появляется в их хрящевом теле. Одновременно начинается образование кости на периферии за счет надкостницы. К концу внутриутробного развития или в первые месяцы после рождения появляются одна или несколько точек окостенения в эпифизах. За счет прослойки хряща, отделяющего диафиз от эпифиза, трубчатая кость растет в длину, а за счет надкостницы — в толщину. Приблизительно к 25 годам хрящевая прослойка замещается костной тканью, после чего рост кости в длину прекращается.
Наряду с развитием кости в толще диафиза идет резорбция костной ткани, приводящая к образованию костномозгового канала. Наличие канала уменьшает вес трубчатых костей и обеспечивает их максимальную прочность.