Развитие костной ткани на месте хрящевой модели кости происходит позднее, чем образование костей из соединительной ткани, и начинается на 7-8-й неделе внутриутробного развития. Костная ткань образуется как по периферии хряща, так и внутри него. Процесс образования кости на периферии хряща носит название перихондрального окостенения (peri — вокруг, chondros — хрящ), а развитие кости внутри хряща — эндохондрального окостенения (endo — внутри).